1. https://www.zhihu.com/question/266037140 把坐标系换成正常的y朝上来理解就可以

2. http://blog.sciencenet.cn/blog-425437-776050.html

1. https://zhuanlan.zhihu.com/p/37318823.

2. https://navrs.wh.sdu.edu.cn/info/1278/1142.htm

https://zhuanlan.zhihu.com/p/81016834

https://xw.qq.com/cmsid/20200619A0QX4Z00